根据《三国演义》中关羽、诸葛亮、张飞的主要事迹，可归纳出以下四字成语：

一、关羽相关成语

单刀赴会

关羽仅带十数随从，以鲁肃为人质，凭借智谋安全脱困，展现其胆识与应变能力。

过五关斩六将

关羽为寻找兄长刘备，连过五道关卡斩杀六员敌将，体现其忠勇与武艺高强。

忠肝义胆

形容关羽忠诚正直、重情重义的性格，是三国时期忠义的典型代表。

二、诸葛亮相关成语

三顾茅庐

刘备三次拜访诸葛亮，最终促成其出山辅佐刘备，成为求贤若渴的典故。

草船借箭

诸葛亮利用智谋，借东风草船借得十万支箭，展现其足智多谋。

鞠躬尽瘁

形容诸葛亮为蜀汉事业殚精竭虑，至死方休的忠诚。

三、张飞相关成语

粗中有细

张飞性格豪放但机智，如“张飞夜读春秋”等情节体现其表面粗犷下的细腻。

勇贯三军

形容张飞勇猛果敢，曾于长坂坡当阳桥一骑当千，吓退曹军。

一表人才

指张飞性格豪爽、相貌威武，符合“一表人才”的传统描述。

以上成语均直接来源于《三国演义》中的经典情节，涵盖人物核心特质与重要事迹。