后人根据“杞人忧天”这一典故引申出的成语主要有以下两个：

庸人自扰

指本来没有问题却自找麻烦或瞎着急，与“杞人忧天”中杞人无端担忧天塌地陷的愚蠢行为相呼应。

杞人之忧/杞天之忧

比喻不必要的或缺乏根据的忧虑和担心，直接沿用典故中“杞人”的命名方式。

补充说明：

其他如“鳃鳃过虑”“伯虑愁眠”等成语虽与忧虑相关，但并非直接由“杞人忧天”引申而来。- 成语“忙里偷闲”与“杞人忧天”无直接关联，属于独立典故衍生。