幸田他们是在《戴拿奥特曼》第23集《梦想的营寨》中发现飞鸟是戴拿奥特曼的。以下是相关细节：

事件背景

幸田队员的好友藤仓设计的海底开发中心被怪兽袭击，幸田在返回基地后得知还有幸存者，便与飞鸟立即赶往现场。

关键线索

- 飞鸟和阿良擅自出动，且在被关押的行星上出现戴拿奥特曼，战斗后两人又神秘消失，后期又重新出现。

- 阿良被怪兽抓住时，其他队员已确认飞机上只有阿良一人，戴拿随后出现救下阿良并一同返回基地。

- 飞鸟在解释为何能看到索菲亚核心时支支吾吾，幸田结合之前的行为（如擅自行动、神秘消失等）推断出飞鸟就是戴拿。

队长确认

幸田在飞鸟支支吾吾时明确指出：“我一直坚信，你会不顾一切去救同伴，然后回来。” 这一句话成为关键证据，表明队长通过飞鸟的行为和反应判断出其身份。

综上，幸田他们是在第23集通过飞鸟的异常行为和关键线索发现其是戴拿奥特曼的。