刘裕确实御驾亲征过，其亲征经历可归纳如下：

北伐南燕（409年）

刘裕率军北伐南燕，亲临战场指挥。他采取“车阵徐行+轻骑游军”的战术，以2700步兵对抗4万鲜卑骑兵，最终大败慕容超，攻占南燕都城（今山东莒县），俘虏慕容超并坑杀三千鲜卑贵族。

灭后秦（409年）

刘裕北伐途中，亲率水军与北魏军队对峙，通过巧妙的战术部署（如断粮、伏击），成功击败后秦主力，收复关中地区。

其他战役

北伐期间，刘裕还曾以步兵为主力，与南燕骑兵进行多次交锋，展现了卓越的指挥才能。

总结：

刘裕的亲征以战术灵活、胜率高著称，其北伐行动对东晋统一北方具有重要意义。